一、咽拭子采樣機(jī)器人的系統(tǒng)組成

目前，口腔咽拭子核酸檢測工作基本還是依靠醫(yī)護(hù)人員手工操作完成。為了減輕醫(yī)護(hù)人員核酸檢測的工作強(qiáng)度并降低醫(yī)護(hù)人員交叉感染的風(fēng)險(xiǎn)， 研制了一套針對人體口腔內(nèi)核酸咽拭子檢測工作的采樣機(jī)器人系統(tǒng)。

口腔內(nèi)咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的組成如圖１所示。根據(jù)咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的功能，將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為以下幾個子系統(tǒng)：任務(wù)機(jī)械臂子系統(tǒng)； 下巴托自動升降平臺；咽拭子存儲系統(tǒng)；采樣后咽 拭子保存系統(tǒng)；信息交互子系統(tǒng)。

二、咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的通信

咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)采用中央控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對整個系統(tǒng)的集中控制，其與各個功能部件之間的通信方式如圖２ 所示。中央控制計(jì)算機(jī)通過ＴＣＰ／ＩＰ 協(xié)議實(shí)現(xiàn)與 ＵＲ５ 機(jī)械臂控制器、六維力／力矩傳感器以及信息交互系統(tǒng)的通信；通過 Ｍｏｄｂ－ ｕｓＴＣＰ 協(xié)議實(shí)現(xiàn)與末端夾持器的通信；通過 ＵＳＢ接口實(shí)現(xiàn)與三維立體視覺相機(jī)的通信；通過 ＲＳ２３２串口通信實(shí)現(xiàn)與下巴托自動升降平臺控制器以及咽拭子樣棒自動存儲系統(tǒng)的通信。